www-dsc.mech.eng.osaka-u.ac.jp

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Nonlinear Control and Robotics: Good-bye & Hello

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Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 阪大では昨日２５（月）に卒業式が行われました．大須賀・石川研からも修士７名，学部５名が学位を授与されました．今年は３月に入ってから暖かい日が続いたので，早咲きの桜の中での卒業式となりました．皆さんおめでとうございます． ３月は別れの季節です．大学の教員をしていると人を送り出す一方なので，毎年この時期に晴れがましくも寂しい思いをすることになります．ほとんどの学生が研究室に在籍するのは１〜３年，中でも一番多いのが学部＋修士の３年間在籍するパターンです．見よう見まねで研究を始めて，卒論でようやく形ができてきて，学会に行って，いつの間にか後輩の指導をするようになったりして，ずいぶん成長したなあと思ったらもう修論を書いて卒業，ということの繰り返しです．

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Nonlinear Control and Robotics: Rolling spheres (ころがる球体)

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Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 平面上の球体の転がり，より一般には凸曲面と凸曲面の転がり接触条件は典型的な非ホロノミック拘束で，面白い制御問題がいろいろと考えられます． 恩師. 実は，ロボットハンドの平行移動による球体の姿勢操り問題はヘビロボットと同じ制御構造（われわれが2ジェネレータ2次あるいはクロスチェインド構造とよんでいるもの）を持ちます．この事実に着目したところから複数ジェネレータシステム，ヘビロボット，三叉ヘビロボット，cross-chained systemなどの様々な研究課題に発展し，最近では三脚歩行などという一見して関係のなさそうな研究にまで広がりつつあります．学位を取ってからの私の研究は，ほとんどこの転がる球体の問題に端を発したといっても過言ではありません．ありがとう球体． の仲間達：水野伸太郎君， 伊達央. 木内裕介君（2007年度京大修了）：球面型超音波モータの研究. Subscribe to: Posts (Atom).

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Nonlinear Control and Robotics: December 2011

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Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 我々の研究室は通称「大須賀・石川研究室」といっていますが，正式な領域名は. Dynamical Systems Control Laboratory). といいます．フルに書くと「大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻知能機械学部門動的システム制御学領域」という，詠唱に2ターンくらいかかりそうな長い名前になります． こちらは領域名の頭文字"DSC"を錯視立体的に図案化したエンブレムで，デザインシャツの胸のマークに使われています．誰か，ワイヤーかなにか使って立体化してくれないかな…． D：「 受動的動歩行. 12301;の代表例である二脚ロボットのイメージ，Dynamic Walkingの頭文字. S：「非線形制御」の代表例であるヘビ型ロボットのイメージ，Snake の頭文字. C：「 レスキュー工学. 12301;の代表例である連結クローラのイメージ，Crawler の頭文字. に(International Conference on Robotics an...

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Nonlinear Control and Robotics: 阪大工学部オープンキャンパス2013

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Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 長らく，新年度スタートを告げる記事が最新という状態のまま更新を怠っていましたが，早くも夏のオープンキャンパスの時期となりました．明日8月13日(火)に下記の通り開催されます． Http:/ www.eng.osaka-u.ac.jp/ja/entrance/opencampus.html. 私の所属する応用理工学科機械工学科目では，例年1000人を超える規模の皆様にご参加いただいています．ここ数日は記録的な暑さが続いており，猛暑を通り越して炎暑といった状態に達しています．こまめに水分を補給し，また帽子やうちわ等を持参するなど，暑さには十分ご対策のうえお越し下さい．

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Nonlinear Control and Robotics: June 2012

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Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 6/16/2012 - 大須賀・足立の「制御人—”そもそも”のすゝめ」. 大須賀・石川研では，新年度に配属された4年生に「スタートアッププロジェクト(SP)」という課題に取り組んでもらうことにしています．4月〜6月くらいの期間で研究計画の立案からプログラミングや実機実験，TeXによる論文執筆，PCを使ったプレゼンテーションまでを行い，研究の進め方を一通り経験するというプロジェクトです．いわば「ミニ卒論」です． 当初は教育目的ということで必ずしもオリジナリティは要求せず，先輩の研究の追実験などでもよいとしていたのですが，結局みんな新しいことがやりたくなるので，最近ではほぼ全員が本格的な研究をするようになりました．中には即学会で発表できるような成果を挙げる人もいます． 大須賀・足立の「制御人—”そもそも”のすゝめ」. 大須賀・足立の「制御人—”そもそも”のすゝめ」. Subscribe to: Posts (Atom). 大須賀・足立の&#1230...

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Nonlinear Control and Robotics: January 2012

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Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 2012年1月6日〜7日に東京大学で行われた国際シンポジウム "Symposium on Developments in Control Theory towards Glocal Control". このシンポジウムは，制御理論分野の世界的な第一人者であり，2009年には計測自動制御学会会長も務められた東京大学の原辰次教授が60歳の誕生日を迎えられたのを記念して開催されたものです． Subscribe to: Posts (Atom).

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Nonlinear Control and Robotics: December 2012

http://masato-ishikawa.blogspot.com/2012_12_01_archive.html

Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 2013年もこの勢いを落とすことなく，さらに質を高めることと，よい成果をもれなく学術論文へ掲載すること，そして国際発表により重点を置くことを目指したいと思います． ウクレレのネックの部分とのことですが，八分音符が三叉状に連結されたマークが記されています．三連符ならぬ三叉音符ですね．いったいどんな音がするのでしょうか． Subscribe to: Posts (Atom).

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Nonlinear Control and Robotics: March 2012

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Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 3/27/2012 - UK-Japan Robotics Workshopに参加しました. 3月21日〜23日にイギリス・オックスフォード大学のSt. Catherine's College にて開催された日英ロボティクスワークショップに日本側メンバーとして参加してきました．昨年10月に神戸大学で行われた同ワークショップの続編です． 会場となったSt. Catherine's College は1962年創立と比較的新しいカレッジで，観光客が集まるようなレンガ造りのカレッジとは全く趣がちがいます． 今回は正味わずか3日間という非常に短い滞在だったのがとても残念でした．次の機会には余裕のあるスケジュールで，もう少しいろいろな研究機関を訪問したいものです． 研究者ならば誰でも「独創性」というものを重視していることと思います． 12300;もし自分がやらなかったら，この世に存在しないような研究をやるべし」. 第11回：沖縄（琉球大&#...こうしてまとめてみると...

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Nonlinear Control and Robotics: September 2011

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Nonlinear Control and Robotics. Masato ISHIKAWA's Research and Education. 9/14/2011 - NOLTA 2011に参加しました. IFAC World Congress 2011に参加しました. IFACに引き続き，9月4日〜9月7日に神戸市産業振興センターで行われた NOLTA 2011. International Symposium on Nonlinear Theory and its Application) に参加してきました．こちらは主として電子情報通信学会の非線形問題研究会の方々が中心となって毎年精力的に開催されている国際会議です．初めて参加しましたが，実に面白く刺激的な発表が目白押しの3日間でした．私は素人なのをいいことに初歩的な質問を連発しまくっていましたが，丁寧に答えて下さった発表者・共著者の皆さん，本当にありがとうございました． 非常に学ぶことの多い学会でしたので，来年からもぜひ続けて参加できるようにしたいと考えています． 次回. IFAC World Congress 2011に参加しました.