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VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验. 之前做了一些 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 性能的对比试验，由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本 https:/ github.com/jingpang/LearnVIORB. 来做测试 我们加入了双目 VIO 部分，但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距。 VINS Mono https:/ github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono. RMSE = sqrt{ frac{1}{n} Sigma {i=1} {n}{ Big( frac{d i -f i}{ sigma i} Big) 2} ). 2、实验采用 EuRoC 测试集 https:/ projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php? 1、ORB 与 VI ORB 对比. 以下表格是 ORB 与 VI ORB 两个实验对比结果. 双目 VIO 比单目 VIO 效果要更好也更稳定，不过加入 IMU 的版本均不如原始双目版本的精度。 4、不论是否...

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Ionic] 用 PHP 解决 AngularJS 跨域请求和数据接收问题. 以 Ionic 官方的 Sidemenu 例子为例，做如下修改即可. 1、解决 AngularJS 跨域 POST 问题. 修改 controller.js 文件，在. Angular.module('starter.controllers', []). Config(function ($httpProvider) { $httpProvider.defaults.withCredentials = true; $httpProvider.defaults.useXDomain = true; $httpProvider.defaults.headers.post["Content-Type"] = "application/x-www-form-urlencoded;charset=utf-8"; / delete $httpProvider.defaults.headers.common['X-Requested-With']; }). FORM - form ng-submit="doLogin()" div clas...

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